ZC_Robot机器人技术

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机器人位置控制技术基础

机械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时,其主要进行位置和姿态的控制,根据任务轨迹的不同,其包括点到点的控制以及轨迹跟...

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3D矢量和6D矢量机器人建模的对比

基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出,并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.

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2D刚体动力学开源模拟器Dyna-Kinematics

2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics,具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说,先给出1个仿真案例

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【有奖互动】你是哪个星球的人?

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Tencent · 高级研究员 (已认证)

机器人技术与系统;飞行机器人;linux内核编程;ROS;刚柔耦合动力学,运动规划,柔顺控制;多臂协同回答于
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七自由度冗余机械臂混合阻抗控制

机械臂在完成力控制相关时,需要保证对接方向上精确力控制以及其他方向上的柔顺控制,并且机械臂需要避免与环境的碰撞。针对力控制任务的特点,本文提出基于空间七自由度冗...

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固定基座机器人与漂浮基座动力学建模异同点

本章将重点介绍空间矢量描述的空间机械臂动力学建模,其克服了传统的动力学建模其计算量较大,计算效率低的问题。且结合空间固定基座机械臂的正向动力学建模方法,分析动力...

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机器人模块化关节:电机空间矢量控制SVPWM技术

交流永磁同步电动机由定子、转子及位置传感器构成。定子为三相对称正弦绕组结构,转子贴有多对磁性体,多对磁极导致了电机的电角度与机械角度的倍数关系,位置传感器一般为...

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自由漂浮机器人运动学和动力学建模

随着空间技术的不断发展和人类对空间探索的不断深入,空间机器人在完成诸如空间站的建造与维护等任务中发挥着重要的作用。

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机器人动力学:机械臂正向动力学与逆向动力学

正向动力学:已知机器人的关节驱动力矩和上一时刻的运动状态(角度和角速度),计算得到机器人下一时刻的运动加速度,再积分得到速度和角度;

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机器人动力学建模:机械臂动力学

多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法, 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种...

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机器人运动控制仿真:Matlab机器人工具箱和Simmechanics

本文给出基于matlab机器人工具箱和Simmechanics的机器人运动控制仿真系统。该仿真系统可以根据机器人的DH参数,建立机器人的模型,并且利用机器人工具...

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matlab机器人工具箱安装与卸载

matlab机器人工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB)提供了许多对研究和仿真经典手臂型机器人非常有用的功能,例如运动学、动力学和轨迹...

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机器人学入门必看书单

机器人的研究和商业化是最近几十年的热点,也诞生了不少成功的商业产品和优秀的机器人公司。机器人的研发水平是一个国家科技水平的具体体现。机器人的研究设计知识较多,且...

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双系统数控机床总述

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机器人运动学和动力学:机器人学究竟有什么不同

说到智能化设备,首先想到的是机器人与数控加工中心。至于二者,均是工业4.0时代的重要加工媒介和工具,是支撑工业智能化时代的重要组成设备。但是二者的具体区别到底在...

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